Högskolan i Skövde

Detta arbete utförs för att använda en kollaborativ robot i en monteringsprocess med målet att lösa en typ av dold montering, där kugghjul ska synkroniseras. Eftersom delarna är ömtåliga och tunga blir de svåra för montören att hantera, vilket kan leda till skador på material eller ännu värre på montören. Ett gripverktyg ska därför konstrueras för att användas med en kollaborativ robot vid denna typ av montering. En jämförelse av kollaborativa robotar utförs, utifrån två nödvändiga krav,  där robotens lyftförmåga måste vara minst 10 kg och att robotarna säkerhetsmässigt uppfyller säkerhetsstandarder. Där coboten KUKA LBR IIWA 14 visas uppfylla dessa krav och anses vara lämpligast till att utföra arbetsuppgiften. Roboten har en lyftförmåga på 14 kg, vilket betyder att den klarar av gripverktyget och transmissionskåpans massa, roboten anses också vara väldigt enkel att programmera. LBR iiwa är en väldigt mångsidig robot och har inte några stora brister och därför anses valet av robot vara väl genomfört. Ett gripverktyg har konstruerats och gått igenom olika utvecklingsfaser, från att konceptgenerera idéer på designen till att välja material och göra FEM-analyser. Resultat antyder att val av design och material på gripverktyget gör att den är godkänd för tillverkning och kommer att klara av belastningarna gripverktyget kommer att utsättas för vid utförandet av arbetsuppgiften.

This work is performed to use a collaborative robot in a mounting process with the aim of solving a type of hidden assembly, in which gear wheels should be synchronized. Because the parts are fragile and heavy, they become difficult for the assembler to handle, which can lead to damage to material or even worse the assembler. A gripping tool should therefore be designed to be used with a collaborative robot in this type of assembly. A comparison of collaborative robots is performed, based on two necessary requirements, where the robot's lifting capacity must be at least 10 kg and that the robots meet safety standards in a safety manner. Where the cobot KUKA LBR IIWA 14 meets these requirements and is considered to be most appropriate for carrying out the task. The robot has a lifting capacity of 14 kg, which means it can handle the gripping tool and the gearbox housing mass, the robot is also considered to be very easy to program. LBR iiwa is a very versatile robot and has no major deficits and therefore the choice of robot is considered to be well completed. A gripping tool has been designed and gone through different stages of development, from concept-generating ideas to design and choosing materials and making FEM analyses. Results suggest that selection of designs and materials on the gripping tool makes it approved for manufacturing and will handle the various loads the gripping tool will be exposed to in carrying out the task.