his.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Simultaneous Planning and Action: Neural-dynamic Sequencing of Elementary Behaviors in Robot Navigation
Högskolan i Skövde, Institutionen för informationsteknologi. Högskolan i Skövde, Forskningscentrum för Informationsteknologi. (Interaction Lab)ORCID-id: 0000-0002-6568-9342
Högskolan i Skövde, Institutionen för informationsteknologi. Högskolan i Skövde, Forskningscentrum för Informationsteknologi. Department of Applied IT, University of Gothenburg, Sweden. (Interaction Lab)
Institute of Neuroinformatics, University of Zurich and ETH Zurich, Switzerland.
2015 (Engelska)Ingår i: Adaptive Behavior, ISSN 1059-7123, E-ISSN 1741-2633, Vol. 23, nr 5, s. 243-264Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

A technique for Simultaneous Planning and Action (SPA) based on Dynamic Field Theory (DFT) is presented. The model builds on previous workon representation of sequential behavior as attractors in dynamic neural fields. Here, we demonstrate how chains of competing attractors can be used to represent dynamic plans towards a goal state. The presentwork can be seen as an addition to a growing body of work that demonstratesthe role of DFT as a bridge between low-level reactive approachesand high-level symbol processing mechanisms. The architecture is evaluatedon a set of planning problems using a simulated e-puck robot, including analysis of the system's behavior in response to noise and temporary blockages ofthe planned route. The system makes no explicit distinction betweenplanning and execution phases, allowing continuous adaptation of the planned path. The proposed architecture exploits the DFT property of stability in relation to noise and changes in the environment. The neural dynamics are also exploited such that stay-or-switch action selection emerges where blockage of a planned path occurs: stay until the transient blockage is removed versus switch to an alternative route to the goal.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Sage Publications, 2015. Vol. 23, nr 5, s. 243-264
Nyckelord [en]
Dynamic field theory, goal directed behavior, simultaneous planning and action
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Teknik; Interaction Lab (ILAB)
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:his:diva-11565DOI: 10.1177/1059712315601188ISI: 000362888100001Scopus ID: 2-s2.0-84944450587OAI: oai:DiVA.org:his-11565DiVA, id: diva2:860930
Projekt
Neural Dynamics, 7:th framework of the EU, #270247
Forskningsfinansiär
EU, FP7, Sjunde ramprogrammet, 270247Tillgänglig från: 2015-10-14 Skapad: 2015-09-25 Senast uppdaterad: 2018-08-03Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Billing-etal-2015-SPA(5352 kB)390 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 5352 kBChecksumma SHA-512
6dc89d9bb0f4659d8fe05a68cb768396b8a6ce85bf2489e6fa861f4781c9014673a5f2faa3c22d0386fd27139e174c65a6ffa802e6641e4158555331d536dbb3
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Billing, ErikLowe, Robert

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Billing, ErikLowe, Robert
Av organisationen
Institutionen för informationsteknologiForskningscentrum för Informationsteknologi
I samma tidskrift
Adaptive Behavior
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 390 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 1018 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf