his.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Modellering och emulering av en människa- robot samarbetande arbetscell
Högskolan i Skövde, Institutionen för ingenjörsvetenskap.
Högskolan i Skövde, Institutionen för ingenjörsvetenskap.
2019 (Svenska)Självständigt arbete på grundnivå (kandidatexamen), 20 poäng / 30 hpStudentuppsats (Examensarbete)Alternativ titel
Modelling and emulation of a human-robot collaboration working cell (Engelska)
Abstract [sv]

Kollaborativa robotar är en central utmaning vid industriell utveckling. Problemet idag är att industrirobotar inte är anpassade för ett nära samarbete med människa och säkerhetsgrindar är ett behov. Denna studie fokuserar på att utveckla en emuleringsmodell som kan demonstrera ett sådant samarbete utan behov av säkerhetsgrindar. Projektet bygger på konceptet (virtuell idrifttagning) som handlar om att använda emuleringsverktyg för att utveckla en digital tvilling som är en kopia av ett fysiskt system. Med hjälp av modellen kommer systemets funktioner och programkod testas och valideras innan en verklig implementation utförs. På uppdrag av högskolan i Skövde utfördes examensarbetet för att undersöka möjligheten om ett nära samarbete mellan en människa och industrirobot i en virtuell miljö. I studien har två olika metoder utvecklats för att undersöka möjligheten till ett samarbete men också utveckla en emuleringsmodell. Med detta har operationslistor skapats för att tydliggöra människan respektive roboten arbetsuppgifter. Sedan skapades process scenarier för att demonstrera hur ett sådant samarbete kan ske i en virtuell miljö. En fungerande emuleringsmodell där människa och robot samarbetar, levererades till högskolan i Skövde. Genom att använda emuleringsmodellen kan högskolan skapa och testa olika lösningar innan en implementation av ett verkligt system sker. Slutligen föreslås en emuleringsmetod som kan användas för att utveckla en digital tvilling.  

Abstract [en]

Collaborative robots are a key challenge in industrial development. The problem today is that industrial robots are not adapted for close collaboration with humans and security gates are a need. This study focuses on developing an emulation model that can demonstrate such collaboration without the need for security gates. The project is based on the concept (virtual commissioning) which is about using emulation tools to develop a digital twin that is a copy of a physical system. With the help of the model, the system's functions and program code will be tested and validated before a real implementation is performed. On behalf of the University of Skövde, the thesis work was carried out to investigate the possibility of a close collaboration between a person and industrial robot in a virtual environment. In the study, two different methods have been developed to investigate the possibility of a collaboration but also to develop an emulation model. With this, operating lists have been created to clarify the person and the robot work tasks. Process scenarios were then created to demonstrate how such collaboration can take place in a virtual environment. A functioning emulation model in which man and robot collaborate, was delivered to the University of Skövde. By using the emulation model, the university can create and test different solutions before an implementation of a real system takes place. Finally, an emulation method is proposed that can be used to develop a digital twin.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
2019. , s. 63
Nyckelord [sv]
digital tvilling, kollaborativa robotar, emulering, modulering, Robot Studio, virtuell idrifttagning
Nationell ämneskategori
Övrig annan teknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:his:diva-16688OAI: oai:DiVA.org:his-16688DiVA, id: diva2:1295034
Ämne / kurs
Automatiseringsteknik
Utbildningsprogram
Produktionsingenjör
Handledare
Examinatorer
Tillgänglig från: 2019-03-18 Skapad: 2019-03-08 Senast uppdaterad: 2019-03-18Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(1731 kB)65 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 1731 kBChecksumma SHA-512
a0c12b4c68dde2d6cffb06a8f273907610670d42784175f4247e5a41d562ce1265587feb5bfcfe0f0cac42dd85e6529955607e7cb26ea9af6cc9efb5341a2e37
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Av organisationen
Institutionen för ingenjörsvetenskap
Övrig annan teknik

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 65 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

urn-nbn

Altmetricpoäng

urn-nbn
Totalt: 795 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • harvard1
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf