his.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Analysis of two visual odometry systems for use in an agricultural field environment
Högskolan i Skövde, Institutionen för ingenjörsvetenskap. Högskolan i Skövde, Forskningscentrum för Virtuella system. (Produktion och automatiseringsteknik, Production and Automation Engineering)
School of Information Science, Computer and Electrical Engineering, Halmstad University, Halmstad, Sweden.
2018 (Engelska)Ingår i: Biosystems Engineering, ISSN 1537-5110, E-ISSN 1537-5129, Vol. 166, s. 116-125Artikel i tidskrift (Refereegranskat) Published
Abstract [en]

This paper analyses two visual odometry systems for use in an agricultural field environment. The impact of various design parameters and camera setups are evaluated in a simulation environment. Four real field experiments were conducted using a mobile robot operating in an agricultural field. The robot was controlled to travel in a regular back-and-forth pattern with headland turns. The experimental runs were 1.8–3.1 km long and consisted of 32–63,000 frames. The results indicate that a camera angle of 75° gives the best results with the least error. An increased camera resolution only improves the result slightly. The algorithm must be able to reduce error accumulation by adapting the frame rate to minimise error. The results also illustrate the difficulties of estimating roll and pitch using a downward-facing camera. The best results for full 6-DOF position estimation were obtained on a 1.8-km run using 6680 frames captured from the forward-facing cameras. The translation error (x,y,z) is 3.76% and the rotational error (i.e., roll, pitch, and yaw) is 0.0482 deg m−1. The main contributions of this paper are an analysis of design option impacts on visual odometry results and a comparison of two state-of-the-art visual odometry algorithms, applied to agricultural field data.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Elsevier, 2018. Vol. 166, s. 116-125
Nyckelord [en]
Visual odometry, Agricultural field robots, Visual navigation
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Produktion och automatiseringsteknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:his:diva-14585DOI: 10.1016/j.biosystemseng.2017.11.009ISI: 000424726400009Scopus ID: 2-s2.0-85037985130OAI: oai:DiVA.org:his-14585DiVA, id: diva2:1166554
Tillgänglig från: 2017-12-15 Skapad: 2017-12-15 Senast uppdaterad: 2018-03-02Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

fulltext(3938 kB)2 nedladdningar
Filinformation
Filnamn FULLTEXT01.pdfFilstorlek 3938 kBChecksumma SHA-512
706c3d21b02e322eaa61fac3d6d5b2090d3e04e98e8e9055ffb90de72c77d4edc350bb9ab1b73ad7fa5ee27e441fb0b5621742569e7e0eba6b4bc3675b7b43e9
Typ fulltextMimetyp application/pdf

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Personposter BETA

Ericson, Stefan K.

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ericson, Stefan K.
Av organisationen
Institutionen för ingenjörsvetenskapForskningscentrum för Virtuella system
I samma tidskrift
Biosystems Engineering
Robotteknik och automation

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar
Totalt: 2 nedladdningar
Antalet nedladdningar är summan av nedladdningar för alla fulltexter. Det kan inkludera t.ex tidigare versioner som nu inte längre är tillgängliga.

doi
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
urn-nbn
Totalt: 460 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf