Högskolan i Skövde

his.sePublikationer
Ändra sökning
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • apa-cv
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf
Row-detection on an agricultural field using omnidirectional camera
Högskolan i Skövde, Institutionen för teknik och samhälle.
School of Information Science, Computer and Electrical Engineering, Halmstad University, Halmstad, Sweden.
2010 (Engelska)Ingår i: The IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems (IROS 2010): Conference Proceedings, IEEE conference proceedings, 2010, s. 4982-4987Konferensbidrag, Publicerat paper (Refereegranskat)
Abstract [en]

This paper describes a method of detecting parallel  rows  on  an  agricultural  field  using  an  omnidirectional camera.  The  method  works  both  on  cameras  with  a  fisheye lens and cameras with a catadioptric lens. A combination of an edge based method and a Hough transform method is suggested to find the rows. The vanishing point of several parallel rows is estimated using a second Hough transform. The method is evaluated on synthetic images generated with calibration data from real lenses. Scenes with several rows are produced, where each  plant  is  positioned  with  a  specified  error.  Experiments are  performed  on  these  synthetic  images  and  on  real  field images. The result shows that good accuracy is obtained on the vanishing point once it is detected correctly. Further it shows that the edge based method works best when the rows consists of solid lines, and the Hough method works best when the rows consists  of  individual  plants.  The  experiments  also  show  that the combined method provides better detection than using the methods separately.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
IEEE conference proceedings, 2010. s. 4982-4987
Serie
IEEE International Conference on Intelligent Robots and Systems. Proceedings, ISSN 2153-0858
Nationell ämneskategori
Teknik och teknologier
Forskningsämne
Teknik
Identifikatorer
URN: urn:nbn:se:his:diva-4597DOI: 10.1109/IROS.2010.5650964ISI: 000287672004089Scopus ID: 2-s2.0-78651477189ISBN: 978-1-4244-6676-4 (tryckt)ISBN: 978-1-4244-6675-7 (tryckt)ISBN: 978-1-4244-6674-0 (tryckt)OAI: oai:DiVA.org:his-4597DiVA, id: diva2:389808
Konferens
23rd IEEE/RSJ 2010 International Conference on Intelligent Robots and Systems, IROS 2010; Taipei; 18 October 2010 through 22 October 2010
Tillgänglig från: 2011-01-20 Skapad: 2011-01-20 Senast uppdaterad: 2017-11-27Bibliografiskt granskad
Ingår i avhandling
1. Vision-Based Perception for Localization of Autonomous Agricultural Robots
Öppna denna publikation i ny flik eller fönster >>Vision-Based Perception for Localization of Autonomous Agricultural Robots
2017 (Engelska)Doktorsavhandling, sammanläggning (Övrigt vetenskapligt)
Abstract [en]

In this thesis Stefan investigates how cameras can be used for localization of an agricultural mobile robot. He focuses on relative measurement that can be used to determine where a weeding tool is operating relative a weed detection sensor. It incorporates downward-facing perspective cameras, forward-facing perspective cameras and omnidirectional cameras. Stefan shows how the camera’s ego-motion can be estimated to obtain not only the position in 3D but also the orientation. He also shows how line structures in the field can be used to navigate a robot along the rows.

Ort, förlag, år, upplaga, sidor
Skövde: University of Skövde, 2017. s. 164
Serie
Dissertation Series ; 16 (2017)
Nationell ämneskategori
Robotteknik och automation
Forskningsämne
Produktion och automatiseringsteknik; INF201 Virtual Production Development
Identifikatorer
urn:nbn:se:his:diva-13408 (URN)978-91-982690-7-9 (ISBN)
Opponent
Handledare
Tillgänglig från: 2017-02-28 Skapad: 2017-02-28 Senast uppdaterad: 2019-01-24Bibliografiskt granskad

Open Access i DiVA

Fulltext saknas i DiVA

Övriga länkar

Förlagets fulltextScopus

Person

Ericson, Stefan

Sök vidare i DiVA

Av författaren/redaktören
Ericson, Stefan
Av organisationen
Institutionen för teknik och samhälle
Teknik och teknologier

Sök vidare utanför DiVA

GoogleGoogle Scholar

doi
isbn
urn-nbn

Altmetricpoäng

doi
isbn
urn-nbn
Totalt: 914 träffar
RefereraExporteraLänk till posten
Permanent länk

Direktlänk
Referera
Referensformat
  • apa
  • apa-cv
  • ieee
  • modern-language-association-8th-edition
  • vancouver
  • Annat format
Fler format
Språk
  • de-DE
  • en-GB
  • en-US
  • fi-FI
  • nn-NO
  • nn-NB
  • sv-SE
  • Annat språk
Fler språk
Utmatningsformat
  • html
  • text
  • asciidoc
  • rtf